Dans la célèbre chaufferie de la maison de bain Marcy, vous serez initiés à l’évolution de notre robot. Notre équipe, aussi puissante soit-elle, a dû faire face à des défis incroyablement difficiles, mais elle a réussi à construire son robot grâce à Invicta.
Le Robot
Il est composé de 2 principaux constituants. Le CRC duino est incrusté dans le constituant avec 4 roues omnidirectionnelles et contrôle le robot. Prolongement de la base, le bras a des paliers attachés à l’axe d’acier et effectue des rotations grâce à un autre moteur qui est annexé à une grande roue omnidirectionnelle opposée pour permettre la rotation. Avec l’extension faite de 2 réguliers et un double t-slotted, les blocs pourront être atteints.
Pour prendre les blocs, 2 moteurs sont attachés à l’axe grâce à de roues dentées avec chaînes. Afin de garder en place les formes géométriques, 7 roues de style acier ont été placées sur chacun des axes. De plus, des élastiques ont été ajoutés créant de la pression pour empêcher les blocs de tomber. Ce processus est répété jusqu’à ce que la structure indiquée sur la carte de jeu soit complétée. Finalement, le robot recule de la structure tout en la libérant. Une fois que la structure est achevée, un sixième moteur annexé à un tube fait de flexible plexiglas contenant la balle va le faire effectuer une rotation sur son axe pour faire tomber la balle dans le cerceau.
Le Premier Pas
Durant le mois de novembre, les Yunas constructrices ont commencé la construction de leur premier prototype fait de carton. Grâce à leur tout nouveau prototype, elles avaient déjà les idées claires concernant leur robot. Ensuite, elles ont construit leur deuxième prototype mais, cette fois-ci, il était fait de plexiglass, d’élastiques, de bois, etc. Elles ont travaillé fort pour perfectionner leur deuxième prototype. Tranquillement, elles se rapprochent de leur projet final.
De plus, elles ont fait plusieurs recherches pour que le robot puisse tourner. Au début, les Yunas avaient prévu de faire bouger le robot à partir de son centre, mais elles ont rapidement réalisé que ce ne serait pas assez précis et stable, alors elles ont décidé de changer de système. L’engin et le point de pivot précédemment placés au centre du robot seront plutôt indirectement connectés. En effet, le moteur sera déplacé et indirectement connecté au milieu grâce au point du pivot. Durant leur travail, elles ont toujours gardé le même squelette, mais elles ont dû faire des changements au fur et à mesure que le projet avançait pour réparer les erreurs.
‘Je n’ai besoin d’aucune aide, cet endroit est plein de suie.’
Lorsque la compétition a été annoncée, les Yunas programmeuses finissaient leurs recherches sur les différents types de capteurs tels que les capteurs de couleur, de distance et plus encore. Elles se sont assurées que tous les circuits fonctionnaient avec le CRC duino et les capteurs. N’ayant pas tout le matériel nécessaire, sans perdre de temps, elles ont commencé la programmation du robot tout en continuant la résolution de problèmes de programmation qui avaient été donnés à la compétition de l’année précédente.
Lors du mois de décembre, les Yunas ont principalement cherché des faç ons pour finaliser le prototype ainsi que pour créer un design pratique et compact, tout en discutant avec les Yunas programmeuses pour arriver à programmer chacune des cartes de jeux séparément. Un défi rencontré dès le début a été de perfectionner le mécanisme qui permet de prendre les pièces lors du jeu. Après plusieurs tests, elles ont trouvé la meilleure solution et ont fait un remue-méninges d’idées pour trouver un moyen pour lancer la balle à la fin du jeu.
Durant ce mois festif, les Yunas programmeuses ont continué la résolution des exercices de programmation, mais cette fois-ci, elles ont débuté l’analyse des codes plus en profondeur en les expliquant sur le tableau blanc de la salle. Tout allait bien jusqu’à ce qu’elles rencontrent leur première embûche! Les Yunas avaient reç u leur tout nouveau CRC duino, mais avaient de la difficulté à l’utiliser. Tout de même, après quelques jours, elles ont repris les choses en main et ont poursuivi leur travail. Les programmeuses du robot ont converti les codes qu’elles avaient et les ont convertis pour que ceux-ci soient compatibles avec le crc duino. Finalement, elles ont écrit le squelette durant le reste du mois de décembre.
Imbattables
Ce robot a également beaucoup de restrictions qui devaient être prises en compte, ce qui était en fait un gros défi pour notre équipe. Par exemple, sa taille était un assez gros obstacle. Les filles ont dû changer la disposition du robot pour le rendre plus compact et le mécanisme pour faire tomber la balle. Elles ont dû faire la même chose pour sa conception. Le nombre de moteurs autorisé était également un défi, mais pas si grand pour notre équipe. Pour y remédier, les filles ont trouvé un système doté de mécanismes qui fonctionnent plus efficacement et qui peuvent faire plus d’une chose. Maintenant qu’elles ont leur plan, elles doivent le perfectionner d’ici la compétition.
